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基于光测图像的无人机姿态测量方法
被引:9
作者:
陆钧昀
李庆辉
姜华
机构:
[1] 西安电子科技大学技术物理学院
来源:
关键词:
无人机姿态;
光电经纬仪;
双目视觉;
图像处理;
D O I:
暂无
中图分类号:
TP274 [数据处理、数据处理系统];
学科分类号:
0804 ;
080401 ;
080402 ;
081002 ;
0835 ;
摘要:
为了满足对无人机姿态高精度测量的要求,介绍了一种新的测量系统及方法。该系统由多台经纬仪、数字摄像机、时间同步控制器及数据处理终端组成。数字摄像机安放在经纬仪上,经纬仪布置在飞机飞行轨迹的两侧,构成了一个能够在俯仰角和方位角下拍摄图像的光测机构。时间同步控制器提供同步控制信号,控制摄像机在同一时刻对飞机成像。在终端机中利用图像处理技术重构出机身和机翼的空间向量,计算出无人机的俯仰角、偏航角和翻滚角。仿真试验结果显示:采取4台经纬仪的合理布站,当图像上直线斜率的提取误差最大为0.6°时,可以将姿态角的最大测量误差控制在1°左右。
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