质心坐标系的运动学逆解

被引:3
作者
陈乐生
机构
[1] 福州大学机械工程系
关键词
质心坐标系; 空间变换关系; 运动学; 逆解;
D O I
暂无
中图分类号
O311 [运动学];
学科分类号
摘要
质心坐标系的运动学逆解由于其空间变换关系中的7个结构参数中有6个是常数且取值总是非常简单以及第4列元素总是包含了第3列元素而使得求解得以简化。求解过程和结果与关节坐标系完全一致。斯坦福机械手的运动学逆解证明了这一点。
引用
收藏
页码:40 / 44
页数:5
相关论文
共 5 条
[1]   Kane方法的质心坐标系 [J].
陈乐生 .
机器人, 1994, (03) :176-180
[2]   质心建立附体坐标系的方法 [J].
陈乐生 .
哈尔滨船舶工程学院学报, 1993, (04) :53-57
[3]   质心坐标系的牛顿-欧拉动力学方程 [J].
陈乐生 .
机器人, 1993, (03) :33-37
[4]  
机器人工程基础[M]. 机械工业出版社 , 张伯鹏等编著, 1989
[5]  
操作机器人动力学与算法[M]. 机械工业出版社[苏]波波夫(Е·П·Попов), 1983