关于无人机自动巡检方法的研究

被引：23

作者：

王亚先 ^{[1
]}

韩军 ^{[1
]}

赵庆喜 ^{[2
]}

王榆夫 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海大学通信与信息工程学院

[2] 国网河南省电力公司立新监理咨询有限公司

来源：

计算机仿真 | 2017年 / 34卷 / 03期

关键词：

无人机自主巡检; 测距模型; 飞行控制; 拍摄控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机]; TM75 [线路及杆塔];

学科分类号：

1111 ; 080802 ;

摘要：

为了能实现输电线路上无人机的自动巡检,提出了无人机自动飞行及相机自动拍摄的控制方法。自动飞行控制是基于测量无人机与输电线路相对距离的一种PID控制,但输电线路本身是一种镂空的线状结构且无人机巡检的环境比较复杂使得传统视觉测距方法的应用受限。通过结合输电线路姿态及拍摄角度,建立了符合应用场景的测距模型并测量了无人机相对输电线路的水平及垂直飞行距离,而且在此测距模型的基础上建立了自动拍摄的PID控制机制。最后,通过对无人机自动飞行及自动拍摄的控制进行仿真验证了无人机自动巡检的可行性。

引用

页码：56 / 61+160 +160

页数：7

共 10 条

[1] 基于无人机图像的输电线断股与异物缺陷检测方法 [J].