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机器人学[M]. 机械工业出版社 , 熊有伦等编著, 1993
新型三腿并联机床的速度及加速度分析
被引：7
作者：
孟祥志
孙奕澎
黄玮
蔡光起
不详
机构：
[1] 东北大学机械工程与自动化学院
[2] 东北大学机械工程与自动化学院 辽宁沈阳
[3] 辽宁沈阳
来源：
关键词：
并联机器人;
虚拟轴机床;
运动学;
速度;
加速度;
雅可比矩阵;
D O I：
暂无
中图分类号：
TG659 [程序控制机床、数控机床及其加工];
学科分类号：
080202 ;
摘要：
东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床 ,该机床可用于立式加工 ,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工·介绍了该机床的结构型式和特点 ,并对机床的运动学问题进行了研究 ,在分析平行约束机构的基础上 ,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程 ,并得出了雅可比矩阵的计算公式·理论分析表明 ,该机床的运动方程为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于进行实时控制·此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景
引用
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