基于双主交替领航的多AUV协同导航方法

被引：19

作者：

高伟 ^{[1
]}

刘亚龙 ^{[1
]}

徐博 ^{[1
]}

唐李军 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

[2] 中国舰船研究设计中心

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2014年 / 35卷 / 06期

关键词：

AUV; 协同导航; 非线性系统; 可观测性; 条件数; 机动性;

D O I：

暂无

中图分类号：

U675.7 [船舶导航与通信];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

基于单主模式的AUV协同导航系统的可观测性弱,对主AUV的机动性要求较高,实现较为困难,针对这一问题,提出一种基于双主交替领航的多AUV协同导航方法。在相邻量测时刻,从AUV分别利用不同主AUV的距离观测进行导航误差的协同校正。首先建立了AUV协同导航系统的数学模型;然后利用谱条件数法对AUV协同导航系统的可观测性进行了定量分析,明确了系统可观测度大小与相邻时刻主从AUV机动状态的对应关系,为利用双主交替领航提高系统可观测性提供了理论依据。通过与单主方案进行对比试验,验证了双主交替领航方案的有效性和可行性。

引用

页码：735 / 740

页数：6