基于SIFT匹配算法的移动机器人单目视觉定位研究

被引：19

作者：

刘立 ^{[1
,2
]}

万亚平 ^{[1
]}

刘朝晖 ^{[1
]}

黄欣阳 ^{[1
]}

机构：

[1] 南华大学计算机科学与技术学院

[2] 华中科技大学电信系

来源：

系统仿真学报 | 2012年 / 24卷 / 09期

关键词：

单目视觉; 目标定位; 基本矩阵; 尺度不变特征变换;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2012.09.035

中图分类号：

TP391.41 []; TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

以单目视觉为模型给出基于视觉的移动机器人目标定位系统算法,利用尺度不变特征变换匹配方法(SIFT)求得基本矩阵与本质矩阵,分解本质矩阵后进一步得到相机的运动参数,最后结合立体视觉方法以及运动恢复结构方法获得目标的深度信息,实现目标定位。给出了三维信息获取过程与计算机仿真结果。实验结果表明,算法能满足移动机器人对目标实现定位的精度要求。

引用

页码：1823 / 1825+1830 +1830

页数：4

共 4 条

[1]

基于多尺度特征的图像匹配与目标定位研究 [D].