基于Fuzzy-PID的移动机器人运动控制

被引:25
作者
高健
黄心汉
彭刚
杨其宇
杨涛
机构
[1] 华中科技大学控制科学与工程系
[2] 华中科技大学控制科学与工程系 湖北武汉 
[3] 湖北武汉 
关键词
FuzzyPID控制器; 移动机器人; 足球机器人; 运动控制;
D O I
10.14107/j.cnki.kzgc.2004.06.014
中图分类号
TP24 [机器人技术];
学科分类号
080202 ; 1405 ;
摘要
移动机器人涉及到许多研究方向,运动控制是其中的基础。通过对移动机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了Fuzzy PID技术应用于移动机器人运动控制的可行性。将传统的PID控制与模糊控制相结合,通过PID控制实现控制的准确性,利用模糊控制提高控制的快速性。针对移动机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于误差分区的PID控制器和模糊控制器的设计方法。实验证明该方法不仅增强了控制器的调节能力,还在一定程度上简化了控制器的设计。
引用
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页数:4
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