轮式机器人直立控制研究及实现

被引：3

作者：

范竹青 ^{[1
]}

张正华 ^{[2
]}

机构：

[1] 扬州大学广陵学院

[2] 扬州大学信息工程学院

来源：

信息技术 | 2013年 / 12期

关键词：

直立控制; MC9S12XS128; MMA7361L; ENC-03; PID算法;

D O I：

10.13274/j.cnki.hdzj.2013.12.052

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

如何保证机器人在两个轮子的支撑下一直保持直立,是研究轮式机器人实现站立的重点。以飞思卡尔公司生产的MC9S12XS128系列芯片为整个机器人直立系统信息处理和控制的核心,通过直立传感器中加速度计MMA7361L和陀螺仪ENC-03的检测,将两者的输出信号相互融合,计算出模型的倾斜角度,再利用PID算法得出相应的控制信号,输出给电机驱动,控制轮子的转动方向,从而达到修正角度的目的,实现机器人的直立控制。

引用

页码：141 / 144

页数：4

共 5 条

[1] 轮式机器人控制系统设计 [J].