基于经典PID算法的智能车系统研究

如何根据各种传感器输入的信息快速识别出前方道路的情况,是智能车系统控制领域研究的难点。本文用MC9SDG128B作为核心处理器,完成智能车电源、驱动、数据采集处理和测速等模块的设计与实现,在此基础上提出了基于经典PID路况识别的控制算法。通过大量的实践和调试总结出PID算法的各项系数参考表,使我们的智能车系统在参赛时最终平均车速达到1.75m/s,入弯道时最大速度达到2m/s,基本上满足全程高速运行的要求。