基于变参数萤火虫算法和Maklink图的路径规划研究

被引：21

作者：

李明富 ^{[1
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张玉彦 ^{[1
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马建华 ^{[1
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周友行 ^{[1
]}

机构：

[1] 湘潭大学机械工程学院

[2] 湘潭大学科学工程计算与数值仿真湖南省重点实验室

来源：

机械科学与技术 | 2015年 / 34卷 / 11期

关键词：

全局路径规划; 萤火虫算法; Maklink图;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1116

中图分类号：

TP18 [人工智能理论];

学科分类号：

140502 [人工智能];

摘要：

针对静态二维环境下的全局路径规划问题,提出了一种基于变参数萤火虫算法和Maklink图的全局路径规划方法。将定参数的连续型萤火虫算法改进为变参数的离散型萤火虫算法;根据全局路径规划问题的特点,定义了变参数萤火虫算法的编码规则及萤火虫之间的距离表征方法;以含有多个任意形状障碍物的环境为例,在Maklink图的基础上采用变参数萤火虫算法对路径进行优化,改进后的萤火虫算法能够较好的解决离散路径规划问题。实验表明:变参数萤火虫算法的性能不仅优于标准萤火虫算法,而且在收敛速度、算法稳定性等方面优于粒子群算法。

引用

页码：1728 / 1732

页数：5

共 11 条

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