基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究

被引：3

作者：

颜明重 ^{[1
]}

刘乾 ^{[1
]}

朱大奇 ^{[1
]}

汤天浩 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

[2] 上海海事大学物流工程学院

来源：

船海工程 | 2009年 / 38卷 / 05期

关键词：

无人水下机器人; 传感器故障; 神经网络; 容错控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

U676.4 [轮机管理];

学科分类号：

082402 ;

摘要：

针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制。在OUTLAND 1000水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果。

引用

页码：138 / 141+161 +161

页数：5

共 5 条

[1]

自主式水下机器人传感器状态监测技术研究.[D].孙瑞琛.哈尔滨工程大学.2005, 08

[2] 基于神经网络的容错控制方法在CSTR中的应用研究 [J].