一种四元数更新算法的推导及仿真研究

被引：9

作者：

张亚崇

孙国基

机构：

[1] 西安交通大学系统工程研究所

[2] 西安交通大学系统工程研究所西安

[3] 西安

来源：

关键词：

四元数; 捷联惯导系统; 仿真; 姿态;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2002.04.006

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

在捷联惯导系统中,可以用四元数来表示姿态矩阵,而姿态矩阵的计算是捷联惯导系统的关键问题之一。本文引入四元数三阶泰勒展开递推式作为四元数的更新算法,着重进行了公式的推导,并对某陆地捷联惯导系统的实际测量数据进行了仿真,仿真结果表明了该算法的有效性。

引用

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