微型四轴飞行器的设计与实现

被引：2

作者：

薛鹏

任鹏飞

曹学儒

马壮

机构：

[1] 河南工程学院电气信息工程学院

来源：

河南工程学院学报(自然科学版) | 2016年 / 28卷 / 02期

关键词：

四轴飞行器; 单片机; 四元数; 卡尔曼滤波;

D O I：

10.16203/j.cnki.41-1397/n.2016.02.010

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

四轴飞行器是通过调节电机转速来控制运动姿态的典型欠驱动系统,为研究飞行器的姿态控制问题,对飞行控制系统进行了初步设计.硬件部分以STM32单片机为主控芯片,采用MPU6050陀螺仪传感器完成飞行控制系统的选型设计,重点讨论了驱动电路、传感器和通信模块的选型设计.软件部分以PID控制为基础,重点介绍了姿态角检测过程中的四元数变换和卡尔曼滤波环节,这两个步骤保障了所得姿态角的准确性.仿真分析和室内测试显示,该硬件设计性能可靠,其姿态角控制达到了预期效果,对四轴飞行器的设计有借鉴意义.

引用

页码：38 / 42

页数：5

共 8 条

[1] 四旋翼飞行器滑模控制的稳定性分析 [J].