基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真

被引：40

作者：

阮鹏 ^{[1
,2
]}

俞志伟 ^{[1
]}

张昊 ^{[1
]}

张晓峰 ^{[1
,2
]}

戴振东 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所

[2] 南京航空航天大学机电学院

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 04期

关键词：

仿壁虎机器人; 爬壁机器人; 步态规划; ADAMS;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之间的接触力等参数.最后通过实验分析,验证了结构设计、步态规划的合理性,所选择的电机符合设计要求.

引用

页码：499 / 504+509 +509

页数：7

共 6 条

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