复杂环境下解决势场法局部极小问题的路径规划方法

被引：23

作者：

刘传领 ^{[1
,2
]}

梁咏梅 ^{[2
]}

杨静宇 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京理工大学计算机科学与技术学院

[2] 商丘职业技术学院计算机系

来源：

哈尔滨理工大学学报 | 2012年 / 17卷 / 04期

基金：

国家自然科学基金重大研究计划;

关键词：

势场法; 路径规划; 局部极小; 膨胀与腐蚀算法; 子目标点;

D O I：

10.15938/j.jhust.2012.04.015

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

多年来势场法路径规划的局部极小问题就一直被广泛关注,针对人工势场法所固有的缺陷提出了一种改进的移动机器人路径规划方法.方法利用膨胀与腐蚀算法对机器人的工作空间进行预处理,来优化工作环境,并使用改进的势场法进行机器人导航,以改善其运动轨迹;另外通过设置子目标点使陷入局部极小的机器人快速"逃离"极小状态.仿真结果表明本文算法在复杂环境下解决机器人路径规划的局部极小问题是有效的.

引用

页码：78 / 82

页数：5

共 5 条

[1]

未知环境中移动机器人导航控制理论与方法.[M].蔡自兴; 贺汉根; 陈虹; 编著.科学出版社.2009,

[2]

Solving the potential field local minimum problem using internal agent states [J].