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基于粒子滤波和点线相合的未知环境地图构建方法[J]. 王文斐,熊蓉,褚健.自动化学报. 2009(09)
区间衍生粒子滤波器
被引：10
作者：
宁小磊
王宏力
张琪
陈连华
机构：
[1] 第二炮兵工程学院
来源：
关键词：
粒子滤波;
区间滤波;
粒子衍生;
姿态估计;
D O I：
暂无
中图分类号：
TN713 [滤波技术、滤波器];
学科分类号：
摘要：
针对非线性、非高斯环境下具有不确定动态模型参数的系统状态估计问题,提出了一种新颖的区间衍生粒子滤波算法.该算法利用区间滤波生成的重要性密度函数,在系统状态转移概率密度的基础上,融入最新的系统观测数据,从而提高了对系统状态后验概率的逼近程度.为了进一步提高算法的实时性,提出一种类似光子衍射的粒子衍生过程,进而缓解了滤波精度与运算量之间的矛盾.通过陀螺/星敏感器组合定姿问题验证了该算法的有效性和鲁棒性.
引用
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页码：4426 / 4433
页数：8
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