基于多传感器的移动机器人路径规划

被引：12

作者：

刘先恩 ^{[1
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赵学敏 ^{[1
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李岩 ^{[1
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郝伟 ^{[1
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闫连柱 ^{[1
]}

赵瑞超 ^{[2
]}

机构：

[1] 南开大学自动化系

[2] 南开大学电子信息科学与技术系

来源：

计算机工程 | 2008年 / 08期

关键词：

移动机器人避障; 多传感器; 路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种基于多传感器的移动机器人路径规划策略。利用声纳传感器和CCD摄像机对环境进行探测,得到关于障碍物的信息,通过一种简单、快速的数据融合算法计算出障碍物相对于机器人的位置坐标。采用切线法进行路径规划,实现了移动机器人在不确定环境下的路径规划,使机器人可以很好地避开障碍物,并以局部最优或次最优路径到达指定位置。实验结果验证了该路径规划算法的良好性能。

引用

页码：213 / 215

页数：3

共 8 条

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