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机器人轨迹精度测试方法的研究
被引：16
作者：
董春
孙迪生
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨
来源：
关键词：
轨迹精度;
测量方法;
测量系统;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.2 [工业机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
工业机器人的大量使用 ,迫切需要对其轨迹精度进行测试 .在研究了几种机器人轨迹精度测试方法的基础上 ,结合具体的应用实例 ,分析了杆件参数与测试空间的关系 ,为优化系统杆件参数提供了依据 .根据测试系统的结构特点 ,建立了绝对的机械随动式测量方法的数学模型 ,完善了其测量原理 .针对系统软硬件设计过程中遇到的实际问题提出了具体的解决方法 .实际应用证明 ,该测试系统完全满足设计要求 ,并且具有采样频率高、稳定性好、操作简单、运行可靠等特点 ,可以作为一种机器人轨迹通用测量系统
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