共 6 条
基于滚动优化原理的类车机器人路径跟踪控制
被引：12
作者：
丛岩峰
[1
,2
]
安向京
[3
]
陈虹
[1
,2
]
喻再涛
[1
,2
]
机构：
[1] 不详
[2] 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
[3] 不详
[4] 吉林大学控制科学与工程系
[5] 国防科技大学自动化研究所
[6] 不详
来源：
基金：
国家杰出青年科学基金;
关键词：
控制理论;
类车机器人;
滚动优化;
带约束曲线拟合;
路径跟踪;
微分平坦;
D O I：
10.13229/j.cnki.jdxbgxb2012.01.025
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。
引用
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页数：6
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