动态环境下基于模糊逻辑算法的移动机器人路径规划

被引：21

作者：

李擎 ^{[1
]}

张超 ^{[1
]}

韩彩卫 ^{[1
]}

张婷 ^{[2
]}

张维存 ^{[1
]}

机构：

[1] 北京科技大学自动化学院

[2] 唐山学院计算机科学与技术系

来源：

中南大学学报(自然科学版) | 2013年 / 44卷 / S2期

关键词：

移动机器人; 模糊控制器; 路径规划; 动态障碍物;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

基于模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,以便机器人在动态环境中快速、准确地找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点。针对所给动态环境,设计一个模糊控制器;在确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自语言值的基础上,根据动态障碍物与机器人运动方向的夹角、碰撞时间、碰撞点在障碍物上的位置等信息,制定相应的模糊控制规则。研究结果表明:本文设计的动态模糊控制器有效。

引用

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页数：5

共 5 条

[1] 基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法 [J].