超宽带与惯性导航组合的室内导航定位

被引：21

作者：

刘韬 ^{[1
]}

徐爱功 ^{[1
]}

隋心 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院

[2] 武汉大学卫星导航定位技术研究中心

来源：

测绘科学 | 2016年 / 41卷 / 12期

基金：

国家重点研发计划;

关键词：

室内导航定位; 非视距误差; UWB/INS组合; 扩展卡尔曼滤波; 惯性导航系统;

D O I：

10.16251/j.cnki.1009-2307.2016.12.033

中图分类号：

TN925 [无线电中继通信、微波通信]; TN96 [无线电导航];

学科分类号：

080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

针对室内环境下缺少GNSS信号,且超宽带(UWB)定位精度受非视距误差影响明显的问题,该文提出了基于UWB/INS组合的室内导航定位方法。该方法利用惯性导航系统(INS)推算的位置和速度信息与UWB解算的位置和速度信息的差值作为量测信息,按先验阈值鉴别并剔除非视距误差,通过扩展卡尔曼滤波进行室内导航定位。实验结果表明,该方法能有效抑制非视距误差的影响,大幅提升导航定位精度,稳定性更高,可靠性更强,适用于较高精度的室内导航定位。

引用

页码：162 / 166

页数：5

共 5 条

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