一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

被引：10

作者：

郭伟斌 ^{[1
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]}

王洪光 ^{[1
]}

姜勇 ^{[1
]}

孙鹏 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 05期

关键词：

视觉伺服; 自动越障; 巡检机器人; 架空输电线路;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TM755 [线路检修];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.

引用

页码：620 / 627

页数：8

共 7 条

[1] 高压输电线路除冰机器人抓线运动控制 [J].