高压输电线路巡线机器人智能控制系统

阐述了高压输电线路巡线机器人的控制系统与自动越障的实现。提出一种结合专家规则库、微调控制、平衡控制和出错自动处理的综合控制策略。专家规则库的分层控制用来实现机器人的动作轨迹控制,而手爪的微调控制则用来实现机器人对零线或角钢的准确抓取,并由平衡控制来实现机器人的动态和静态时的重力配平,最后再结合出错自动处理功能,让巡线机器人真正实现了在线的自动行走和自动越障。