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[3]
机器人鲁棒控制基础.[M].申铁龙著;.清华大学出版社.2000,
基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制
被引：23
作者：
李胜
马国梁
胡维礼
机构：
[1] 南京理工大学自动化系
[2] 南京理工大学自动化系 南京
[3] 南京
来源：
关键词：
车式移动机器人;
Backstepping;
轨迹追踪;
Lyapunov函数;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通过使该Lyapunov函数负定,计算得到了针对四轮移动机器人轨迹追踪控制器,并证明了该类型移动机器人在所得控制器作用下,能实现对给定目标的全局渐近追踪;最后利用提出的控制器,通过四轮移动机器人对直线和圆周 2种轨迹追踪的仿真实验,验证了该控制器在四轮车式移动机器人轨迹追踪控制中的有效性.
引用
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页码：248 / 252
页数：5
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