台体型4SPS-2CCS广义并联机构位置正解分析

被引：4

作者：

黄昔光

廖启征

魏世民

李端玲

机构：

[1] 北京邮电大学自动化学院

来源：

北京邮电大学学报 | 2007年 / 03期

基金：

北京市自然科学基金;

关键词：

位置正解分析; 并联机构; 同伦连续法; 四元数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出了台体型4SPS-2CCS广义并联机构,并对该机构的位置正解进行分析.基于四元数建立位置正解的数学模型,应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为160;同时应用同伦连续法进行数值计算,给出该机构全部160组位置正解,证明该机构位置正解上限是可以达到的.求解过程中,将四元数作为变量代替欧拉角旋转变换矩阵,降低方程组的Bezout数,从而减少跟踪路径数目,提高计算效率;采用四元数的矩阵运算,方便计算机程序实现.最后给出数字实例进行验证.

引用

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