共 12 条
基于A*算法的无人机航路规划算法
被引：21
作者：
席庆彪
[1
,2
]
苏鹏
[1
]
刘慧霞
[2
]
机构：
[1] 西北工业大学自动化学院
[2] 西北工业大学第研究所
来源：
关键词：
无人机;
航路规划;
A*算法;
离线规划;
在线规划;
D O I：
暂无
中图分类号：
V279 [无人驾驶飞机];
V249 [飞行控制系统与导航];
学科分类号：
1111 ;
081105 ;
摘要：
针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题,研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题;针对规划空间较大时,A*算法规划时间长信息存储量大这一问题,将规划分为两步,应用A*算法进行离线规划生成预规划航路,以预规划航路作为参考选择局部目标点进行在线规划;为了使得规划航路满足无人机的机动性能约束,利用3次B样条曲线对航路进行平滑处理。仿真结果表明,该算法性能优于稀疏A*算法,适用于无人航路规划的工程应用。
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