一类多体系统的非完整运动规划最优控制

被引：20

作者：

戈新生 ^{[1
]}

陈立群 ^{[2
]}

刘延柱 ^{[3
]}

机构：

[1] 北京机械工业学院基础部

[2] 上海大学力学系上海应用数学和力学研究所

[3] 上海交通大学工程力学系上海

来源：

工程力学 | 2006年 / 03期

关键词：

多体系统; 非完整约束; 运动规划; 最优控制; 空间机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.1 [];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系统耗散能量为性能指标,给出一类非完整运动规划的最优数值方法。最后将该方法用于自由漂浮空间双臂机器人,仿真结果实现了该类非完整系统的运动规划。

引用

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