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- [10] 机械系统动力学分析及ADAMS应用教程[M]. 清华大学出版社 , 陈立平等编著, 2005
柔性抓取机械臂-太阳翼耦合动力学与控制研究
被引：5
作者：
田强
[1
]
刘铖
[1
]
刘丽坤
[2
]
李新刚
[2
]
机构：
[1] 北京理工大学宇航学院力学系飞行器动力学与控制教育部重点实验室
[2] 中国空间技术研究院通信卫星事业部
来源：
关键词：
绝对坐标方法;
柔性机械臂;
抓取;
太阳翼;
仿真;
D O I：
10.16182/j.cnki.joss.2013.07.007
中图分类号：
TP242 [机器人];
V444 [辅助设备];
学科分类号：
1111 ;
082504 ;
摘要：
结合绝对节点坐标方法与自然坐标方法的绝对坐标方法不仅能精确表达刚柔耦合多体系统的动力学特性而且能得到常数系统质量矩阵,便于高效计算。采用该方法研究了星载柔性机械臂在抓取漂浮目标过程中机械臂-星体-太阳翼的刚柔耦合动力学与控制问题。提出了一种间隙圆柱运动副的四点碰撞检测模型,引入一种能考虑碰撞能量耗散的连续接触模型实现了抓取过程的接触、碰撞模拟。提出了一种联合控制策略确保了抓取过程中星体姿态的稳定。该研究为实际工程应用提供一种新的星载柔性抓取机械臂-太阳翼耦合动力学与控制分析的建模与数值仿真方法。
引用
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页数：8
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