水下机器人S面控制器的改进粒子群优化

被引：9

作者：

郭冰洁

徐玉如

李岳明

机构：

[1] 哈尔滨工程大学船舶工程学院

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2008年 / 29卷 / 12期

关键词：

水下机器人; S面控制; 粒子群算法优化; 智能积分; 模拟退火;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法,但需要人工调整参数.为了减少手工调整参数所带来的困难和误差,提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化.采用动态压缩因子,加快粒子算法的收敛;引入退火算法,提高粒子算法的局部搜索能力.同时,在S面控制器中引入智能积分项,有效地减小控制器的稳态误差.最后,论述了改进粒子群算法优化S面控制参数的具体过程,并在某型水下机器人上进行了仿真试验和水池试验.试验结果表明,该算法对于水下机器人非线性控制器的参数寻优达到良好的效果,优化后的S面控制具有较快的反应速度和较小的超调.

引用

页码：1277 / 1282

页数：6

共 6 条

[1] 一种动态改变惯性权重的粒子群优化算法 [J].