多输入多输出非线性系统的无模型控制律

本文把非线性系统的无模型控制律算法由多输入单输出情形推广到多输入多输出情形，引出了拟优势控制变量的概念及其确定方法。在此基础上导出了无模型控制算法，并分析了该控制律的重要性质，介绍了仿真计算的例子。