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计算多体系统动力学.[M].洪嘉振著;.高等教育出版社.1999,
五自由度机械手动力学分析与仿真
被引：12
作者：
刘淑英
[1
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张明路
[1
]
韩慧伶
[2
]
机构：
[1] 河北工业大学机械工程学院
[2] 空军航空大学航空机械工程系
来源：
关键词：
五自由度;
移动机械手;
动力学;
建模;
仿真;
D O I：
10.14081/j.cnki.hgdxb.2009.02.015
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
针对五自由度机械手,基于Lagrange方程建立了五自由度机械手的动力学模型,通过UG建立实体仿真模型,利用UG与ADAMS良好的接口直接导入ADAMS建立了虚拟样机,并且进行了动力学仿真,得出了各关节转角和关节力矩的关系曲线,分析了末端机械手速度对各关节力矩、角速度和角加速度的影响,这对提高机械手的设计性能、减少研发时间提供了帮助,并为机械手的控制分析打下了基础.
引用
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