船舶航向自适应鲁律PID自动舵设计

被引：10

作者：

杨盐生

于晓利

贾欣乐

机构：

[1] 大连海事大学航海科学技术研究所!大连

[2] 不详

[3] 大连水产学院海渔系!大连

[4] 大连海事大学轮机工程研究所!大连

来源：

武汉交通科技大学学报 | 1999年 / 06期

关键词：

船舶自动舵; PID控制; 自适应鲁棒控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

U664.36 [舵];

学科分类号：

摘要：

利用野本模型作为船舶航向控制系统的模型，在给出船舶航向自动舵传统PID型控制律设计方法的基础上，考虑到船舶航向控制系统模型中存在参数不确定性和外界干扰不确定性，建立含有不确定性项的船舶航向误差控制系统的状态方程，提出了船舶航向自适应鲁棒PID控制律算法，利用Lyapunov理论证明了所提出算法的稳定性，并且利用MatlabSimulink工具箱进行仿真研究．

引用

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