基于小脑模型关节控制器的电液伺服舵机加载系统多余力矩补偿器研究

被引：2

作者：

王燕山

刘恩朋

刘金甫

王益群

机构：

[1] 北京瑞赛长城航空测控技术有限公司

[2] 燕山大学机械工程学院北京

[3] 北京

[4] 河北秦皇岛

来源：

关键词：

舵机加载系统; 多余力矩; 小脑模型关节控制器; 鲁棒性;

D O I：

10.19708/j.ckjs.2005.09.007

中图分类号：

TP29 [自动化技术在各方面的应用];

学科分类号：

0811 ; 081101 ; 081102 ;

摘要：

针对电液伺服舵机加载系统存在多余力矩的问题,提出一种基于小脑模型关节控制器的多余力矩补偿器设计方法。仿真结果表明,小脑模型关节控制器多余力矩补偿器抑制多余力矩的效果要远远优于传统多余力矩补偿器,且具有良好的鲁棒性。

引用

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