2-RPU/UPR并联机构自由度和位置分析

被引：9

作者：

张东胜

许允斗

姚建涛

赵永生

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

来源：

机械设计与制造 | 2014年 / 12期

关键词：

并联机构; 螺旋理论; 自由度; 位置反解;

D O I：

10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.12.014

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

2-RPU/UPR是一种具有两转一移(2R1T)的并联机构,首先对该机构的组成进行了介绍,然后基于螺旋理论建立2-RPU/UPR并联机构的初始位形,并对其自由度进行了分析;根据动平台绕两条连续转动轴线转动的角度,采用旋转变换公式得到了动平台的位姿,由机构支链的约束条件,求解得出了并联机构的位置反解;又由空间的坐标向量关系及性质系再次推导出了该并联机构的位置反解。该机构结构简单、关节数目少的特点,易于标定和控制,故具较好的应用前景。

引用

页码：53 / 56

页数：4

共 8 条

[1]

Kinematic modeling of Exechon parallel kinematic machine.[J].Z.M. Bi;Y. Jin.Robotics and Computer Integrated Manufacturing.2010, 1

[2]

具有两条连续转轴的非对称两转一移三自由度并联机构[P]. 许允斗;赵永生;姚建涛;周莎莎.中国专利:CN103600347A,2014-02-26

[3]

论机构自由度.[M].黄真; 刘婧芳; 李艳文; 著.科学出版社.2011,

[4]

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