空间六自由度多关节机器人工作空间研究

被引：20

作者：

谢烽 ^{[1
]}

陈鹿民 ^{[1
]}

张存鹰 ^{[2
]}

机构：

[1] 郑州轻工业学院机电工程学院

[2] 河南职业技术学院机电工程系

来源：

郑州轻工业学院学报(自然科学版) | 2009年 / 24卷 / 01期

关键词：

多关节机器人; 机器人工作空间; 数值法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

以IRB1600 ID型六自由度弧焊工业机器人为研究对象,分别利用几何绘图法和数值法生成了该机器人的操作空间图.2种方法所得机器人的操作空间被X-Z所截得的平面都是由一组大小相等的圆族所组成,而且所得平面相同.前者理论分析比较复杂,后者理论分析比较简单,但不能很好地描述机构的特性.

引用

页码：50 / 54

页数：5

共 10 条

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