移动机器人复杂路径规划优化方法研究

被引：6

作者：

张德惠 ^{[1
]}

王利辉 ^{[2
]}

机构：

[1] 内蒙古民族大学机械工程学院

[2] 长春理工大学机电工程学院

来源：

制造业自动化 | 2012年 / 34卷 / 09期

关键词：

坐标变换; 复杂路径规划; 神经网络;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本论文针对移动机器人复杂路径的优化问题,提出了基于坐标平移变换的神经网络优化方法。该方法通过对所选择路径的坐标进行平移变换,获得有利于路径优化的样本。根据规划路径的非线性特点,选用神经网络作为路径优化的主要算法,对坐标平移变换后的样本进行训练,使得训练后的曲线较好地逼近已知路径。仿真实验选用了三种路径,并进行优化分析,结果证明了此种方法的有效性。

引用

页码：98 / 101

页数：4

共 7 条

[1]

"Artificial potential guided evolutionarypath plan for target pursuit and obstacle avoidance,". J.D.Han,and Mark Campbell. AIAAGuid ance,Navigation and Control Conference and Exhibit . 2003

[2] 改进人工势场法的移动机器人路径规划 [J].