荔枝采摘机械手机构设计及运动学仿真

被引：41

作者：

陈燕 ^{[1
]}

邹湘军 ^{[1
]}

徐东风 ^{[2
]}

蔡伟亮 ^{[1
]}

机构：

[1] 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室

[2] 华南农业大学信息学院人机交互研究中心

来源：

机械设计 | 2010年 / 27卷 / 05期

关键词：

荔枝; 采摘机械手; 机构设计; 运动学; 仿真;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2010.05.022

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

为促进荔枝采摘机械化,基于荔枝的生物学特性与栽培方式,对荔枝采摘机械手进行了机构设计,确定了其结构形式和自由度数目;采用D-H坐标系建立了荔枝采摘机械手运动学模型,通过反变换法和分析机械手机构及末端连杆的位姿特性求得运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础;运用Matlab软件对其进行了运动学仿真,验证了机械手连杆参数设计和轨迹规划的合理性,为荔枝采摘机械手的进一步研制提供了理论基础。

引用

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页数：4

共 14 条

[1]

Research on Manipulator Positioning Based on Stereo Vision in Virtual Environment.[J].Zou Xiang Jun;Zou Hai Xin;Lu J.;Chen Yan;Guo Ai Xia;Deng J.Z.;Luo Lu Feng.Key Engineering Materials.2009, 392

[2] Agricultural robots - system analysis and economic feasibility [J].