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一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制
被引：12
作者：
郑艳
朱媛
井元伟
机构：
[1] 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室
[2] 东北大学信息科学与工程学院
[3] 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室 辽宁沈阳 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳
[4] 辽宁沈阳 东北空中交通管理局通信网络公司辽宁沈阳
[5] 辽宁沈阳 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳
来源：
关键词：
欠驱动系统;
体操机器人;
变结构控制;
趋近律;
吸引域;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律·仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定·与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性·改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态·
引用
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页数：4
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