基于D-H法的多连杆正铲挖掘机运动学分析与包络图绘制

被引：11

作者：

丁华锋 ^{[1
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曹宇 ^{[1
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杨真真 ^{[1
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马利 ^{[1
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机构：

[1] 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室

[2] 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)

[3] 徐工集团挖掘机械有限公司

来源：

燕山大学学报 | 2014年 / 38卷 / 03期

关键词：

正铲挖掘机; D-H法; 运动学正反解; 水平提升; 水平推压; 挖掘包络图;

D O I：

暂无

中图分类号：

TD422.2 [];

学科分类号：

0819 ;

摘要：

提出并研究了一种3自由度的多连杆正铲挖掘机机构,并运用D-H法对该挖掘机构进行运动学数学建模,得到铲斗位姿的正反解,模拟动臂提升和水平推压工况,分别得到提升状态下铲斗姿态角变化情况和水平推压过程中3组液压缸长度的关系。最后基于运动学正解和奇异判断条件在MATLAB平台上实现该多连杆正铲挖掘机构包络图的自动绘制,结果显示其挖掘范围满足工作要求。本研究为该机构的优化设计、动力学分析和控制系统的设计提供了基础。

引用

页码：197 / 203

页数：7

共 9 条

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