基于动力学的电力线巡检飞行机器人运动规划

被引：3

作者：

杨国田 ^{[1
]}

黄宗武 ^{[1
]}

吴华 ^{[1
]}

柳长安 ^{[1
]}

机构：

[1] 华北电力大学控制与计算机工程学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / S2期

关键词：

电力线巡检; 飞行机器人; 快速扩展随机树; 动力学模型; 运动规划;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.s2.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种以动力学模型为基础的电力线路巡检飞行机器人运动规划方法,采用随机优化的思想解决有限时间内不完整系统的问题,本质上是一种在快速扩展随机树算法的基础上融入飞行机器人动力学模型的运动规划算法,初步解决了电力线巡检飞行机器人运动规划问题.运用Matlab工具进行仿真实验,验证了方法的可行性和有效性.

引用

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页数：4

共 5 条

[1] 基于RRT算法的自由飞行空间机器人避碰运动规划 [J].