基于栅格空间的移动机器人快速路径规划方法

被引：8

作者：

李铁铮

居鹤华

机构：

[1] 北京工业大学电子信息与控制工程学院

来源：

计算机测量与控制 | 2012年 / 20卷 / 01期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 可视检测; 栅格; D*Lite;

D O I：

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2012.01.079

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于栅格空间的节点扩展方式,提出了一种移动机器人快速路径规划的新方法;在引人可视性概念的基础上,通过对传统八邻域法扩展节点进行改进,成功将节点间派生关系由物理相邻引申到逻辑相邻,从而完成任意方向的节点扩展;采用启发式搜索算法D*Lite进行搜索,将应用两种扩展方式的算法在VC环境下分别实现并进行了分析比较;仿真结果表明,新算法不仅极大缩短了路径长度而且显著降低了执行时间。文章提出的算法很好地解决了移动机器人快速路径规划问题。

引用

页码：164 / 166

页数：3

共 5 条

[1]

Optimal and efficient path planning for partially-known environments. Stentz A. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation . 1994

[2] 一种改进的移动机器人全局路径规划算法附视频 [J].

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计算机测量与控制, 2003, (11) :890-892

[3] 行为控制月球车路径规划技术 [J].

居鹤华 ;

崔平远 ;

崔祜祷 .

自动化学报, 2004, (04) :572-577

[4]

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[5]

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