平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制

被引：3

作者：

樊晓平

徐建闽

毛宗源

周其节

机构：

[1] 长沙铁道学院信息与控制工程研究所

[2] 华南理工大学自动控制工程系

来源：

高技术通讯 | 1998年 / 10期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

柔性机器人臂，受限运动，模型简化，混合位置／力控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对已建立的一类平面双连杆受限柔性机器人臂动力学模型，通过引入变量代换和一系列模型简化运算，得到一种非常简单的模型形式。基于此简化模型，提出一种混合位置／力控制方案，以同时控制机器人臂终端执行器的位置和接触力。计算机仿真结果表明这种控制方案是可行且有效的。

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页数：6

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共 2 条

[1] 平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模 [J].

樊晓平 ;

颜全胜 ;

徐建闽 ;

毛宗源 ;

周其节 .

控制理论与应用, 1998, (06) :933-938

[2] 柔性机器人的动力学建模及其控制 [J].

樊晓平 ;

徐建闽 ;

周其节 ;

梁天培 .

控制理论与应用, 1997, (03) :318-329