机器人视觉导航的几种特征点方法比较

被引：5

作者：

许宪东 ^{[1
,2
]}

洪炳镕 ^{[1
]}

关毅 ^{[1
]}

王险峰 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

[2] 黑龙江工程学院计算机科学与技术系

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / 39卷 / S2期

关键词：

移动机器人; 检测子; 描述子; 视觉导航; 特征点;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.s2.056

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之间存在矛盾这一问题,提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法.对机器人视觉导航中获得图像特征常用的特征点法(如KLT,SURF,SIFT,Harris等)进行了探讨.通过对移动机器人导航中的图片采用不同方法进行测试,比较了不同方法所需的时间,结果表明SURF是满足实时性的、适合于视觉导航的方法.

引用

页码：200 / 203

页数：4

共 4 条

[1] 基于尺度空间理论的Harris角点检测 [J].