未知环境下基于可拓策略的路径规划

被引：2

作者：

叶玮琼 ^{[1
,2
]}

余永权 ^{[2
]}

机构：

[1] 不详

[2] 湖南工业大学计算机与通信学院

[3] 不详

[4] 广东工业大学智能工程所

[5] 不详

来源：

计算机工程与应用 | 2010年 / 19期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

路径规划; 可拓策略; 移动机器人; 避障;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

将可拓策略应用于移动机器人路径规划,提出了一种新的路径规划算法。该方法在绕障时引入临时目标,模拟了人在未知环境中的路径选择,使得环境信息得到有效压缩,避免了在实时计算过程中对复杂环境的建模。基于安全距离的关联函数得到的评价函数,使得所选路径更加平滑,并且降低了对机器人自身控制及传感器测量精度的要求。由于拟人策略的鲁棒性,极大地缓解了其他传统方法的振荡及局部最小现象。实验及仿真均表明该方法实时性好,规划所得路径优于已有方法。

引用

页码：10 / 13+17 +17

页数：5

共 10 条

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