基于Raspberry Pi和Haar分类器的AUV目标搜寻

文中使用Raspberry Pi开源硬件平台搭建了水下机器人视觉系统,通过Open CV对所要搜寻的特定目标物体进行Haar分类器训练,AUV在进行特定目标搜寻任务时加载训练文件,并通过所开发程序在嵌入式视觉系统上完成了水下特定目标的搜寻任务。文中对训练流程进行了分析,并对分类器做出了评价,通过实际的水下实验,验证了所用训练分类器具有较低的误检率和较高的检测率,同时,所搭建的视觉系统具有较好的实时性。