混联机器人的分析与研究

被引：26

作者：

姜铭 ^{[1
,2
]}

孙钊 ^{[2
]}

秦康生 ^{[2
]}

朱望东 ^{[2
]}

机构：

[1] 东南大学机械学院

[2] 扬州大学机械学院

来源：

制造业自动化 | 2009年 / 31卷 / 01期

关键词：

混联机构; 并联机构; 工作空间; 自由度; 机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

串联机器人需在各关节上设置驱动装置,故各动臂的运动惯量较大,因而不宜实现高速或超高速操作。混联机构兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点;混联机器人的研究关键是构造新型少自由度并联机构。新型并联双自由度转动关节(RGRR-1)可以实现运动解耦;其活动构件少,仅有3个活动构件;工作空间大,可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动,幅度为-90°—90°,以及绕摆动轴X1轴的360°的转动;与串联双自由度转动关节相比,具有刚度好的优点。利用RGRR-1构造的混联机器人,具有刚度高、结构紧凑、工作空间大、制造容易等优点。

引用

页码：61 / 65

页数：5

共 5 条

[1] 新型3-PCRNS球面3自由度并联机构 [J].