多无人机协同搜索区域分割与覆盖

被引：31

作者：

于驷男 ^{[1
]}

周锐 ^{[1
]}

夏洁 ^{[1
]}

车军 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室

[2] 中航工业西安飞行自动控制研究所

来源：

北京航空航天大学学报 | 2015年 / 01期

关键词：

多无人机; 协同搜索; 凸多边形分割; 平行搜索策略; 覆盖航迹;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2014.0056

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

多无人机覆盖搜索是无人机的一项主要任务,将搜索区域进行分割后,每个子区域内成为单机覆盖搜索问题,大大降低了任务难度.对无人机的平行搜索策略进行了详细的分析,针对平行搜索策略给出了搜索起始点、转弯关键点、搜索终点的判断依据,使得区域覆盖率达到100%.分析了最小转弯半径对搜索路径的影响.根据无人机初始位置和搜索面积对任意凸多边形搜索区域进行分割.针对无人机搜索的特点,以转弯次数作为主要依据对分割结果进行评估.对不同情况下无人机从初始位置到搜索起始点的路径进行了研究.最后通过仿真验证了方法的实用性.

引用

页码：167 / 173

页数：7

共 7 条

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