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深海采矿车行走的专家模糊控制
被引：7
作者：
戴圣伟
胡沁春
周玉
机构：
[1] 湖南工业大学电气与信息工程学院
来源：
关键词：
行走控制;
专家系统;
模糊控制;
D O I：
10.13195/j.cd.2010.01.144.daishw.024
中图分类号：
TP273.4 [];
学科分类号：
080201 ;
0835 ;
摘要：
深海采矿车的作业过程,受作业环境和采矿车自身的影响,具有随机性、非线性和时变等特性,针对该复杂过程,提出了专家模糊控制算法.该算法参考履带车辆的运动学方程,结合履带车辆人工操作经验整合的专家规则,构成专家系统,实现采矿车绝对速度和航向角的闭环控制;采用模糊控制算法,对采矿车的左、右履带速度进行控制.仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.
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