水下接近觉及多目标定位方法研究

被引:5
作者
徐筱龙
徐国华
机构
[1] 华中科技大学船舶与海洋工程学院
关键词
水下; 接近觉; BP神经网络; 定位;
D O I
10.19650/j.cnki.cjsi.2010.03.019
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
针对水下环境下作业,根据水下超声传播与反射原理研制了一种新型接近觉传感器。本文详细介绍了水下接近觉的工作原理及组成,并对基于此传感器的多目标定位进行了仿真研究;与目前国内外所采用的几何相交定位技术不同,本文所采用BP神经网络定位方法突破了目前方法中定位目标数目的限制,通过区域模糊定位和角度精确定位的两类仿真实验表明了所采用方法的有效性及定位精度。
引用
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页码:588 / 593
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