一种新的移动机器人跟踪控制方法

被引：7

作者：

陈无畏

施文武

王启瑞

何世娣

机构：

[1] 合肥工业大学机械与汽车学院,东南大学自动控制系,合肥工业大学机械与汽车学院,合肥工业大学研究生部合肥,南京,合肥,合肥

来源：

仪器仪表学报 | 2004年 / 01期

基金：

安徽省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 路径跟踪; 仿真; 试验;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2004.01.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象 ,建立了它的运动学模型 ,提出了一种鲁棒性好 ,实时性强 ,易于实现的跟踪控制方法。此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段 ,应用以微小直线段代替曲线的方法 ,来进行分段跟踪。理论分析表明 ,该方法能保证系统的稳定性。采用此方法 ,计算简单 ,实现容易 ,并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提高。通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验 ,其结果均说明此方法是正确和有效的。

引用

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